帅哥，这个问题靠你了！万分感谢，我在线等

这个问题我靠你了，在线等万分感谢！

这样试试：
  byte *p = tUartCom ->Data;
  for(i=0; i<Len; i++)
  {
    *p++ = *Data++;
  }  

另：
 tDataCom->End1 = tDataCom->Data + tUartCom->Length;  
 tDataCom->End2 = tDataCom->End1 + 1;
 tDataCom->End3 = tDataCom->End2 + 1;
只从上面几句看，End1、End2和End3是由tDataCom->Data算来的，无必要在结构里定义。
这样将tDataCom->Data变成结构的最后一个成员，变成一个柔性数组。如：
typedef struct
{
    byte Head;
    byte Length;
    byte Cmd;
    byte Data[];
} SturctComData;

    uint8_t buf[5] = {0x11, 0x12, 0x13, 0x14};
    uint8_t TxBuf[20] = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07};
    SturctComData *tDataCom = (SturctComData*)TxBuf;
    uint8_t *Data = buf;
    uint8_t *p = tDataCom->Data;
    int i;
    for (i=0; i<4; ++i)
        *p++ = *Data++;
    for (i=0; i<7; ++i)
        printf("0x%02x ", TxBuf[i]); //结果：0x01, 0x02, 0x03, 0x11, 0x12, 0x13, 0x14

我是新手，求教：
SturctComData *tDataCom = (SturctComData*)TxBuf;
这个数组占用内存大小和结构大小相同吗？如果不同，也能把这个数组硬转为结构指针吗？

并不是什么“硬转”，只是定义一个 SturctComData * 类型的指针 tDataCom 指向 TxBuf 数组的首地址。
至于TxBuf占用内存大小要看具体实际应用而定，通常要求不会比SturctComData的小。
如果只需要获取SturctComData的Head和Length成员的数据，TxBuf占用2个byte就够。