X=[q1 q2 q3];  a, b, c均为已知 q1 q2 q3均为时间t的函数，但没有显式 Dq1 Dq2 Dq3为q1 q2 q3对时间t的导数的符号表示
J11=-a*sin(X(1))-b*sin(X(1)+X(2))-c*sin(X(1)+X(2)+X(3));
J12=-b*sin(X(1)+X(2))-c*sin(X(1)+X(2)+X(3));
J21=a*cos(X(1))+b*cos(X(1)+X(2))+c*cos(X(1)+X(2)+X(3));
J22=b*cos(X(1)+X(2))+c*cos(X(1)+X(2)+X(3));
J=[J11 J12;J21 J22];
J对时间t的导数该如何求解？用Dq1 Dq2 Dq3和q1 q2 q3表示出来即可。
最好不是手推出来的，有没有好点的算法？
我只是想把J对时间的导数表示成Dq2 Dq2 Dq3和q1 q2 q3的函数